Stroj za hodanje
Godine 1817. njemački barun Karl von Drais izumio je izumio "stroj za hodanje" kako bi mu pomogao da brže obiđe kraljevske vrtove. Ovaj izuum sastojao se od dva kotača iste veličine u istoj liniji, od kojih je prvi bio upravljiv. Bili su montirani na okvir na koji se moglo zajahati. Ovaj bicikl bio je u potpunosti izrađen od drveta i nije imao pedale. Vozač bi se jednostavno odgurivao nogama i "stroj za hodanje" išao bi naprijed. Draisovo vozilo ("draisienne") prvi put je izloženo na sajmu u Parizu 6. travnja 1818. godine.
Velosiped ili Boneshaker
Sljedeće pojavljivanje "stroja na dva kotača" bilo je 1865. godine kada su se pojavile pedale koje su bile montirane direktno na prednji kotač. Ovaj stroj je bio poznat kao "velosiped" ("brza noga"), ali je popularno poznat bio i kao "bone shaker" (mješač kostiju), budući da je također bio u cijelosti izrađen od drveta, a kasnije s metalnim guma. Kombinacija ovih elemenata od kojih je bicikl bio izrađen s kamenim putevima bio je recept za iznimno neugodnu i bučnu vožnju. Ovi bicikli su također postali hir, a zatvorene akademije za vožnju, slično kao i današnji skateboard parkovi, mogli su se naći samo u velikim gradovima.
Bicikl s velikim prednjim kotačem
Godine 1870. pojavili su se prvi bicikli koji su u potpunosti bili izrađeni od metala. (Prije ovoga razdoblja metalurgija nije bila dovoljno napredovala da bi mogla dati metal koji bi bio dovoljno jak za malene metalne dijelove). Pedale su se još uvijek spajale na prednji kotač bez mehanizma prijenosa. Gumeni kotači i duge žbice velikog prednjeg kotača doveli su do znatno mirnije vožnje od prethodnih modela. Taj prednji kotač je s vremenom postajao sve veći i veći jer su tadašnji inženjeri, Francuz Ernest Michaux sa svojim učenikom Pieere Lallementom, shvatili da što je veći kotač, to se dalje može putovati jednom rotacijom pedala. Mogli ste tako u to vrijeme kupiti kotač koji je toliko velik koliko vam to dopušta veličina vaše noge. Ovaj stroj je prvi stroj u povijesti koji je nazvan bicikl ("dva kotača"). Naročitu popularnost imao je među mlađim muškarcima, a stajao je otprilike šest mjesečnih plaća prosječno plaćenog radnika. Budući da je vozač sjedio tako visoko iznad težišta, ako se prednji kotač naglo zaustavi zbog kamena ili rupe na cesti, ili pak iznenadne pojave psa, cijeli stroj bi se nagnuo naprijed prema prednjoj osovini, a vozač, s nogama zarobljenim pod upravljačem, bezobzirno bi padao na glavu. Premda je takvim biciklima bilo teško upravljati, popularnost bicikla je bila osvojena.
Tricikl
Dok su muškarci riskirali da slome vrat na biciklu s velikim prednjim kotačem, dame, zatvorene u svoje dugačke suknje i korzete, mogle su se voziti na triciklima. Naime, bicikl s velikim prednjim kotačem imao je nešto avanturističko u sebi upravo zbog toga jer je njime bilo teško i rizično upravljati. S druge pak strane, tricikl je pružao više dostojanstva za gospodu kao što su liječnici ili svećenici. Mnogi mehaničke inovacije sada povezane s automobilom su izvorno bile izmišljene upravo za tricikle. Primjerice, zupčanik, diferencijal, "bend" kočnica, da spomenemo samo neke.
Bicikl sa sigurnim kotačem
Poboljšanja dizajna počela su biti vidljiva. Posebice se to odnosi na maleni prednji kotač koji je trebao eliminirati probleme s preprekama na putu. Jedan model promoviran je tako da ga je proizvođač vozio niz stube zgrade kongresa u Washingtonu DC.
Bicikl s lancem
Napredak u metaurgiji omogućio je sljedeću inovaciju: lanac i zupčanik. Dizajn bicikla vratio se na prethodne modele. Sada su oba kotača bila jednake veličine. Ipak, ovi bicikli i dalje su imali tvrde gume i vožnja je unatoč prijenosu snage bila ipak neugodna.
Bicikl s pneumatskim gumama
Pneumatske gume su prvi put postavljene na bicikl kada je Irski veteran pokušao svom sinu momogućiti ugodniju vožnju na njegovom triciklu. Njegovo ime je John Boyd Dunlop. Zvuči poznato? Od 1888. bicikl je konačno s pneumatskim gumama dobio i sigurnost i udobnost. Tijekom 19. stoljeća bicikl je bio idelano sredstvo za radničku klasu koja se mogla brzo i jeftino prevesti na posao, a ljudima je dao mnogo veću fleskibilnost i slobodno vrijeme. Bicikli su također ubili korzete i predugačke suknje te su pokrenuli "zdravorazumsko" oblačenje žena i povećale njihovu mobilnost. Godine 1896. Susan B. Anthony rekla je da je "bicikl učinio više za emancipaciju žena nego bilo što drugo na svijetu". Jedna od najpoznatijih radionica bicikala u Hrvatskoj nalazila se na današnjem Cvjetnom trgu i bila je u vlasništvu Ivana Dirnbarchera koji je za svoj bicikl "Croatia" 1896. godine osvojio nagradu na Tehničkoj izložbi u Londonu.
