Postoji više vrste penjanja, a u nastavku teksta približit ćemo vam nekoliko njih.
Tradicionalno penjanje
Tradicionalno ili tradicijsko penjanje je zapravo izvorna vrsta penjanja. Dijelom avantura, dijelom sport, penjač postavlja i uklanja svu opremu koja je potrebna da se zaštite na stijeni. Tradicionalno penjanje često se smatra ekološki etičkim oblikom penjanja jer tradicionalni penjači pokušavaju ne ostaviti nikakvu opremu iza sebe u stijeni. Iako se tradicionalni usponi mogu pronaći na stijenama uz cestu, često se nalaze na udaljenim mjestima, daleko u zaleđu, gdje avantura prevladava na velikim planinskim vrhovima.
Sportsko penjanje
Za razliku od tradicionalnog penjanja, gdje penjač mora postaviti vlastitu zaštitu, sportsko penjanje odvija se na unaprijed pričvršćenim stijenama gdje je fokus više na fizički aspekt uspona nego na samodostatnosti. Dok se tradicionalno penjanje po svojoj prirodi mora odvijati vani na pravoj stijeni, rute za sportsko penjanje često se nalaze u zatvorenim dvoranama za penjanje, gdje novi i iskusni penjači mogu redovito usavršavati svoje vještine. Rute za sportsko penjanje, kako u zatvorenom tako i na otvorenom, često zahtijevaju značajnu snagu i fleksibilnost poput gimnastike.
Bouldering
Penjanje po niskoj stijeni bez osiguranja. Za razliku od tradicionalnog i sportskog penjanja, boulder-i izbjegavaju korištenje užeta, oslanjajući se isključivo na pravilnu tehniku pada, uočavanje i korištenje jastuka nalik madracima koji ih štite od tla.
Ledno penjanje
Vrsta penjanja gdje se penjač uspinje po ledu pomoću specijaliziranih komada opreme, što im omogućuje penjanje prema gore na inače skliskoj površini. Koristeći ledene alate, dereze i ledene vijke, penjači se mogu penjati uz smrznute slapove i smrznute litice tijekom zimskih mjeseci.
Alpsko penjanje
Svojevrsni sveobuhvatni naziv za penjanje koje se događa na udaljenim, višim lokacijama i često su zahtjevni. Svaki uspon je drugačiji, ali mnogi od njih uključuju neku mjeru penjanja po stijenama, penjanje po ledu ili općenito planinarenje.
