Nastao je 70-ih godina prošlog stoljeća, a isprepliće se s afro-kubanskim plesnim tradicijama. Pleše se u tri osnovna koraka dok su partneri okrenuti jedno prema drugome. Ima elemente rumbe, muškarci su predstavljeni kao macho te imaju dominantnu ulogu, dok su plesačice  ženstvene i senzualne. Oba plesača ritmično i ujednačeno plešu rotirajući kukove oko svoje osi istovremeno pokrećući lopatice i gornji dio tijela. 

Premda se najčešće pleše u paru, Kubanska salsa se može plesati i solo, bez partnera.