Williams je rođen u New Yorku 21. kolovoza 1939.
U Americi se proslavio ulogom u američkoj krimi seriji "The Mod Sqad" u kojoj je glumio s Michaelom Coleom i Peggy Lipton. Serija se emitirala u programu ABC-ja od 1968. do 1973.
Filmska ga publika pamti i po ulozi oca u filmu "Purple Rain" u kojoj je debitirao rock pjevač Prince kao The Kid, po ulozi agenta FBI-a Rogera Hardyja u tv seriji "Twin Peaks", dobrom policajcu u "Deep Coveru", a zapaženu je ulogu ostvario i u filmu "Sugar Hill" s Wesleyem Snipesom.
Nominiran je za nagradu Tony
Karijeru je započeo u filmu "Dark of the Moon", a glumio je i na Broadwayu u predstavi "The Great Outdoors".
Uloga u filmu "Slow Dance on the Killing Ground" donijela mu je nagradu Theatre World Award i nominaciju za nagradu Tony, stoji u objavi.
U četrdesetgodišnjoj karijeri glumio je u brojnim serijama i filmovima među kojima su: "52 Pick-Up", "Against the Wall", "Reindeer Games", "The General's Daughter", "American Gangster", "Half Baked" i "Lee Daniels' The Butler."